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体系结构是机器人系统研究的一个重要内容，针对传统的模式存在对真实环境的适应能力差、处理应激避障行为和直接规划行为过程复杂等一系列问题，提出一种以包容式框架结构为基础，将行为规划与行为输出相结合的混合式控制结构,行为规划层以“注意力”调整策略为决策方法，通过不同时刻对各层行为注意力不同，决定由哪一层控制机器人．较完梭地保留了子行为的决策意图，得到更合理的行为综合结果．仿真试验采用了包括漫游、避障、行为管理在内的6层控制结构．在不同情况下对机器人运动轨迹进行了模拟，试验结果证明提出的混合结构是简洁有效的．