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本文针对非完整移动机器人的链式形式,在存在障碍约束时提出了一种运动规划方法.由于其链式形式可以方便地采用分段常值输入和多项式输入来实现其运动规划,因此在满足一定的性能指标的前提下可以找到一种最优的控制律来避开障碍物而到达目标,仿真的结果也证明了该方法的有效性.
考虑障碍约束的非完整运动规划
【摘 要】
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本文针对非完整移动机器人的链式形式,在存在障碍约束时提出了一种运动规划方法.由于其链式形式可以方便地采用分段常值输入和多项式输入来实现其运动规划,因此在满足一定的
【机 构】
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华南理工大学自动化科学与工程学院
【出 处】
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机器人技术与应用
【发表日期】
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2002年4期
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