【摘 要】
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无人驾驶汽车是目前汽车发展的一个大方向,无人驾驶的实现依靠于汽车的感知、决策和控制功能。路径规划属于决策中重要的一环。目前,无人驾驶汽车的路径规划算法存在受环境影响较大,无法适用于复杂的道路环境的问题,基于此文章对无人驾驶汽车轨迹规划算法进行归纳。其在广义上可分成全局路径规划和局部路径规划两种,文章对上述两种规划进行细分并介绍了各种路径规划方法的原理,分析了各个方法的优劣,为无人驾驶汽车路径规划算
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无人驾驶汽车是目前汽车发展的一个大方向,无人驾驶的实现依靠于汽车的感知、决策和控制功能。路径规划属于决策中重要的一环。目前,无人驾驶汽车的路径规划算法存在受环境影响较大,无法适用于复杂的道路环境的问题,基于此文章对无人驾驶汽车轨迹规划算法进行归纳。其在广义上可分成全局路径规划和局部路径规划两种,文章对上述两种规划进行细分并介绍了各种路径规划方法的原理,分析了各个方法的优劣,为无人驾驶汽车路径规划算法的研究提供参考。
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目的:比较左西孟旦与米力农治疗心力衰竭（心衰）患者的效果。方法:选取94例心衰患者为研究对象,以随机数字表法分为对照组与观察组各47例。对照组给予米力农治疗,观察组给予左西孟旦治疗,比较两组治疗前后心功能指标[左室舒张末期内径（LVEDD）、左室收缩末期内径（LVESD）、左室射血分数（LVEF）]水平、血清氨基末端脑钠肽原（NT-proBNP）水平、血管内皮生长因子（VEGF）水平、血清炎性因子
针对惯导系统器件自身及初始姿态阵的残留误差在导航定位解算过程中,会随着时间推移而产生累积效应,对导航定位精度产生严重影响,提出一种水下用改进互补滤波结合Kalman滤波联合修正算法。该算法结合了实际水下机动特性,采用平滑滤波及IMU输出模值联合对机动状态进行判定,采用基于PID的改进互补滤波,结合Kalman滤波在线修正算法,在定常运动段对误差进行估计修正。该算法适用于实际水下工作环境、动态响应速
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随着互联网在最近几十年的发展,其应用领域已经不断渗透到社会、经济、政治等各个方面,并且在其中发挥着重要的作用。其中网络技术与金融行业不断融合发展形成了新型的互联网金融。随着金融行业逐渐进入到互联网金融的时代,处在金融行业中的商业银行也因为互联网金融时代的到来而面临着巨大的挑战,其中对商业银行的财务管理工作提出了更高的要求。为了更好地适应互联网金融时代的发展,商业银行应该积极的对企业内部财务管理工作
雌激素（estrogen）是一种主要由卵巢的卵泡细胞分泌的类固醇激素,是决定性别差异的最关键因素,其主要的生理功能是促进生殖细胞的增殖活动、生殖系统器官的发育成熟以及第二性征的出现。相关临床研究观察到:慢性瘙痒性皮肤病（如慢性荨麻疹）患者中,女性明显多于男性;而且
许多疾病在病程中可能会出现荨麻疹样皮疹（urticarial lesions）,或风团样皮疹（wheal-like lesions）。荨麻疹样皮疹仅代表着皮肤对内源性或多种潜在外源性因素的一种反应模式。可能出现荨麻疹样皮疹的疾病种类多,临床变化多端,包括荨麻疹样皮炎、接触性皮炎、节肢动物叮咬、发疹型药疹、自身免疫性大疱病、自身免疫性黄体酮/雌激素皮炎、嗜酸性蜂窝织炎、荨麻疹样毛囊粘蛋白病等。这些疾
在新能源领域里,特斯拉一直是销量榜上的佼佼者,直到它的出现——五菱宏光MINIEV。在发展日益高速化的今天,如何便利出行成为了大家每天都在烦恼的问题,是乘坐人满为患的公共交通,还是购买一辆小车,将烦恼转化为牌照和车位?
小时候,我最喜欢吃饺子,特别是妈妈包的饺子。妈妈是北京人,包饺子很讲究,和面、拌馅儿、包饺子、煮饺子,就连吃饺子都有着不少说道。擀饺子皮儿要中间厚,周边薄,包饺子边要窄,捏出齐齐的小褶。吃馅儿要吃茴香馅儿。煮饺子水要宽,要点三遍水,点完第三遍水要开锅煮几分钟,说是"关锅煮馅儿,开锅煮皮儿"。