【摘 要】
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为了使机器人在完成对接( Rendezvous)任务的同时让能耗达到最优，提出一种通过直接配置非线性规划法(DCNLP)来实现五连杆机器手臂能耗最优化的控制方法。首先，使用Euler-La
【机 构】
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浙江工贸职业技术学院信息传媒学院,浙江温州325001
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为了使机器人在完成对接( Rendezvous)任务的同时让能耗达到最优，提出一种通过直接配置非线性规划法(DCNLP)来实现五连杆机器手臂能耗最优化的控制方法。首先，使用Euler-Lagrange公式描述机器手臂的动力学方程，并借助符号运算推导相应公式；其次，利用最优化控制的必要条件(Necessary Conditions)来规范最优指标，因是最优控制，求解过程必定遭遇“两端点边界值问题( Two-point Boundary-valued Problem)”，本文引入DCNLP法将最优控制问题离散化为非线性规划问题；最后利用非线性规划法求得问题的最优解；仿真结果表明DCNLP对初值估计精度要求不高，鲁棒性好，寻优能力强。
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