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文章介绍了Pure Pursuit算法在移动机器人路径跟踪方面的原理。着重探讨了采用Pure Pursuit算法对移动机器人路径跟踪的位置和姿态调整问题,提出了保证移动机器人在路径的关键点处的位置和姿态都能同时满足要求的算法。通过仿真程序对算法的正确性进行了验证。文章可以为采用Pure Pursuit算法进行路径跟踪的移动机器人提供参考。