【摘 要】
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目的：使微创手术中的针能够更好地完成各种复杂的穿刺任务.方法：研究了关节型针的结构,由具有斜尖的头节、若干个关节和若干针节组成.分析了被动导航时关节型针的运动方式,给出
【机 构】
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天津科技大学电子信息与自动化学院,香港大学机械工程系
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目的：使微创手术中的针能够更好地完成各种复杂的穿刺任务.方法：研究了关节型针的结构,由具有斜尖的头节、若干个关节和若干针节组成.分析了被动导航时关节型针的运动方式,给出了关节型针的圆弧多边形穿刺轨迹,并进行了被动导航避障能力分析.结果：用于完成微创手术中活检、引流、抽吸、注射等诊疗任务.结论：为被动导航时关节型针的结构设计提供了有力的理论依据.
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