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本文采用腕力传感器构成力反馈，并用刚度控制策略，在五自由度机械手Movemaster－EX上实现了垂直方向、水平方向和任意斜方向的插轴入孔装配作业。
机器人刚度控制及实验研究
【摘 要】
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本文采用腕力传感器构成力反馈，并用刚度控制策略，在五自由度机械手Movemaster－EX上实现了垂直方向、水平方向和任意斜方向的插轴入孔装配作业。
【机 构】
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华中理工大学自控系,430074
【出 处】
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高技术通讯
【发表日期】
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1994年4期
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