顺应控制相关论文
本文提出一种新的机器人顺应控制方法,该方法运用力反馈控制技术使原来只具有位置控制能力的通用机器人成为同时具有力和位置双重......
本文详细地分析了装配机器人结构及其工作原理,总结了机器人顺应控制的实现问题,分析和比较各种实现方案的利弊,最后指出了装配机器人......
机器人的驱动需要将来自电、液、气等多种能源的能量转化成关节的直线运动或旋转运动装置——驱动器。液压/气压驱动器相比于电气......
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基于神经网络非线性补偿器原理,本文提出了一种机器人新型顺应控制方案,外力信号通过一个二阶阻抗模型来修正期望输入,神经网络非......
本文概述了机器人位置/力混合控制方法,应用末端运动理论,进行了机器人末端对二维轮廓的自律跟踪研究,研究了力与物体轮廓几何要素的关......
机器人力控制和顺应控制是机器人学研究的一个重要领域,对于提高机器人的性能,增强机器人的适应性,扩大应用范围具有十分重要的意......
本文采用腕力传感器构成力反馈,并用刚度控制策略,在五自由度机械手Movemaster-EX上实现了垂直方向、水平方向和任意斜方向的插轴入孔......
主要研究平动式锻压操作机在拔长初期夹持短粗锻件大范围顺应运动时的动力学行为。使用拉格朗日方法建立锻压操作机顺应运动过程中......
随着地球资源日益减少和科学技术的发展,人类对于外太空的探索越来越深,越来越广。随之而来的是航天器的维修、服务以及太空垃圾的......
近年来现代制造业在自动化、智能化方向取得了长足的进步,工业机器人在加工生产中也扮演着日益重要的角色。对于弱刚性构件,如果采......
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为了实现微创外科手术机器人的主动手术姿态调整,针对微创手术机械臂的RCM机构特点以及主被动关节相结合的摆位方式,本文提出了基......
机器人装配作业是机器人应用的一个重要领域,装配机器人作为自动化技术、机构学、传感器技术、材料科学、信息处理等多学科综合而成......