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机器人的运动控制是机器人技术的重要内容，电机控制是其中的中心环节，目前已经产生多种控制算法，但直接进行试验检验的工作量会很大。为此，在对机械手实体建模的基础上，进行了六自由度机械手的运动学分析；并结合Matlab进行了电机驱动PID控制的设计和仿真，确定了系统参数；最后，进行了节点运动控制的仿真。仿真结果表明，系统的设计是合理可行的。