【摘 要】
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针对半被动式助力外骨骼系统目前普遍存在的驱动机构结构复杂、控制方案繁琐的问题。根据人体髋关节运动生物力学数据，分析了人体行走过程中髋关节角度一力矩的关系特征，并据此
【机 构】
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南京理工大学机械工程学院,南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51175268,11102090);中国博士后科学基金资助项目(2014M551584)
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针对半被动式助力外骨骼系统目前普遍存在的驱动机构结构复杂、控制方案繁琐的问题。根据人体髋关节运动生物力学数据，分析了人体行走过程中髋关节角度一力矩的关系特征，并据此设计了一种新型被动式外骨骼驱动机构。利用ADAMS仿真平台对虚拟样机进行了仿真实验，验证了被动式驱动系统设计方案的可行性。最后对样机进行了测试实验，结果表明：该外骨骼助力器能够实现日常运动中的助力功能。
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