【摘 要】
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声速误差是水下声学定位的重要误差来源,主要包括声速测量本身的不确定性及声速时空变化误差。本文基于常梯度声线跟踪模型,导出入射角、声速梯度及深度变化产生的声线扰动数学模型。已有研究表明,对于相同的水深和声速梯度,入射角越大其扰动对声线影响越大,声线弯曲影响越明显。依据导出的入射角扰动对声线扰动的函数响应关系,构建了入射角相关的水下定位分段指数函数随机模型。试验结果表明:分段指数函数随机模型的定位结果
【机 构】
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山东理工大学,中国测绘科学研究院,山东科技大学
【基金项目】
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国家自然科学基金重点项目(41931076),国家自然科学基金(41674014),国家重点研发计划(2016YFB0501700)。
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声速误差是水下声学定位的重要误差来源,主要包括声速测量本身的不确定性及声速时空变化误差。本文基于常梯度声线跟踪模型,导出入射角、声速梯度及深度变化产生的声线扰动数学模型。已有研究表明,对于相同的水深和声速梯度,入射角越大其扰动对声线影响越大,声线弯曲影响越明显。依据导出的入射角扰动对声线扰动的函数响应关系,构建了入射角相关的水下定位分段指数函数随机模型。试验结果表明:分段指数函数随机模型的定位结果相较于等权模型、指数模型有明显改善,与分段余弦随机模型定位结果相当,但本文随机模型会保留更多观测信息。
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