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应用隐函数存在定理，推导出平面闭链ＲＲＲＲＰ五杆机构柔性工作空间边界的条件，即输出杆与相连的连架杆共线，以及另一连架杆与相连的滑块导路垂直，利用三角不等式推导出平面闭链ＲＲＲＲＰ五杆机构存在无条件曲柄的不等式条件，分析平面闭链ＲＲＲＲＰ五杆机构在保证无条件曲柄存在条件下，其工作空间边界曲线的构成及其特征。在此基础上提出了平面闭链ＲＲＲＲＰ五杆机构的工作空间求解算法，通过算例验证了数学模型的正确性。