【摘 要】
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为满足连续回转电液伺服马达系统在动态不确定性、参数摄动等未知强非线性和不确定强扰动因素下的精度需求和跟踪性能,提出了一种改进自抗扰控制(ADRC)策略。在阀控液压马达
【机 构】
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KeyLaboratoryofAdvancedManufacturingandIntelligentTechnology（MinistryofEducation）
【基金项目】
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Project(51975164)supported by the National Natural Science Foundation of China,Project(2019-KYYWF-0205)supported by the Fundamental Research Foundation for Universities of Heilongjiang Province,China
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为满足连续回转电液伺服马达系统在动态不确定性、参数摄动等未知强非线性和不确定强扰动因素下的精度需求和跟踪性能,提出了一种改进自抗扰控制(ADRC)策略。在阀控液压马达原理的基础上,建立马达五阶闭环系统状态空间模型。利用参数摄动和外部扰动对自抗扰控制器三部分进行改进,引入线性与非线性组合的快速跟踪微分器,提出用滑膜控制改进非线性状态误差反馈控制律,确定非线性补偿的扩张状态观测器。利用灰狼算法分别对三个部分进行参数整定。结果表明,在跟踪精度和响应速度均满足双十指标要求下,改进自抗扰控制器能够使系统频率达到12
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