【摘 要】
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针对当今社会对助老助残机器人的需求,设计了一种基于4(2-UPS+UP)并联机构的四足步行椅机器人。首先,介绍了该机器人的整体构型及各杆件设计参数,建立了单腿机构的数学模型,
【机 构】
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燕山大学机械工程学院,燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
【基金项目】
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欧盟“地平线”2020计划资助项目(734875);秦皇岛市科学技术研究与发展计划资助项目(201703A010);河北省研究生创新资助项目(CXZZSS2018036)
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针对当今社会对助老助残机器人的需求,设计了一种基于4(2-UPS+UP)并联机构的四足步行椅机器人。首先,介绍了该机器人的整体构型及各杆件设计参数,建立了单腿机构的数学模型,求解了该机构的自由度。其次,对单腿机构进行位置分析,计算了其工作空间。最后,在对末端点行走轨迹进行规划的基础上,得出了轨迹曲线函数,并对单腿机构进行实验研究。实验结果表明,机构实际轨迹曲线与理论曲线误差在合理范围内,验证了机构设计的合理性以及轨迹规划的可行性,为四足步行椅机器人的设计与控制提供了理论参考。
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