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随着社会经济与科学技术的不断发展,各行各业都在向着智能化、机械化方向发展,为工业机器人提供了巨大的发展空间,而工业机器人的运动学和运动控制涉及面非常大。本文首先从正向运动学和逆向运动学分析了工业机器人机械系统的运动学,其次,从位置与速度控制、力矩控制、轨迹跟踪控制等方面,论述了工业机器人机械系统的运动控制。