【摘 要】
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针对二自由度冗余驱动并联机器人，提出了并联机器人的快速终端滑模控制（FTSMC）以实现其鲁棒控制，并利用Lyapunov函数证明了该控制系统的稳定性。仿真结果表明，该控制系统跟踪效果
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针对二自由度冗余驱动并联机器人，提出了并联机器人的快速终端滑模控制（FTSMC）以实现其鲁棒控制，并利用Lyapunov函数证明了该控制系统的稳定性。仿真结果表明，该控制系统跟踪效果好，系统误差小，可以满足并联机器人控制的要求。与采用普通滑模控制相比，该控制系统具有状态响应速度快，系统状态在有限时间内收敛到零的特点。仿真实验证实了该控制策略的正确性和有效性。
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