【摘 要】
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设计实现了一种具有墙面清洁和墙体裂纹探伤、定位等多功能的机器人。首先,机器人利用真空泵抽真空及负压式吸盘将自身吸附到墙面,依靠自身电机的光电门测速和碰撞感应器控制
【机 构】
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北京信息科技大学信息与通信工程学院
【基金项目】
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北京市教育委员会科技发展计划（KM201611232011）, 教育部国际合作与交流司第49批“留学回国人员科研启动基金”, 北京信息科技大学教学改革项目（2015JGYB15）
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设计实现了一种具有墙面清洁和墙体裂纹探伤、定位等多功能的机器人。首先,机器人利用真空泵抽真空及负压式吸盘将自身吸附到墙面,依靠自身电机的光电门测速和碰撞感应器控制进行＂之＂字行走,配合清洁工具,实现了清洁墙面功能;其次,根据超声波测距的原理,机器人用模块KS109进行墙体裂纹探伤,同时用模块HC-SR04来进行二维平面（重物重力方向和水平方向）的裂纹定位;最后,采用蓝牙模块将数据传输到控制中心进行处理。实测表明,机器人＂之＂字行走路线可以擦拭到全部墙面;墙体裂纹探伤距离的差值大于5 mm时记录数据并报警,
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