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以直接力驱动电动舵机为被控对象，提出了一种分离比例-积分控制（PI）与基于李雅普诺夫稳定性理论的模型参考自适应控制（MRAC）相结合的复合控制方案，该方案充分结合了分离PI控制动态性能好和自适应控制抗干扰能力强、鲁棒性好等优点。给出了典型的直接力驱动电动舵机数学模型，设计了分离PI控制与MRAC结合的复合控制算法，并对控制算法进行了仿真。仿真结果表明，使用该控制算法系统具有良好的动态性能和稳态性能，对系统参数摄动具有较强的鲁棒性。