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本文首先根据视盘机光学头执行机构模型,利用线性分式变换的方法得到模型参数摄动后的广义对象模型;控制器的结构为内外两环,内环采用鲁棒控制理论设计控制器,抑制参数摄动和外界扰动所引起的结构振动,外环为PID控制器,使系统达到跟踪性能指标的要求.最后是数值仿真,结果表明,该方法具有较好的跟踪和抑制振动性能.