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主要研究了移动机器人在未知动态环境中的路径规划问题．提出一种将障碍预估与概率方向权值相结合的动态路径规划新方法．该方法将卡尔曼滤波引入到规划算法中，使得对障碍物运动状态的实时有效预估成为可能．同时，为实现移动机器人的实时路径规划，提出一种新的概率方向权值方法，基于周期规划将障碍物与目标信息进行融合，能够有效处理室内环境下对于障碍物的速度和运动轨迹均未知的动态路径规划问题．仿真结果以及基于SmartROB2移动机器人平台所进行的实验结果验证了该方法的有效性和实用性．