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现代化煤矿要求提升掘进装备的自动化水平,以实现掘进工作面的少人化甚至无人化。为进行悬臂式掘进机的巷道断面自动成形控制,需要首先理解截割机构的运动学机理。因此,建立了升降机构及回转机构的运动学模型,并分析了油缸与悬臂之间的运动学关系,分析结果为控制系统的分析设计以及结构优化设计提供了必要理论基础。