【摘 要】
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针对船舶运动模型不确定性和非线性的问题,根据反向递推的思想和反馈线性化理论,将系统的状态向量转化为误差变量并将其线性化,设计了基于反步法的自适应控制器。通过建立子
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针对船舶运动模型不确定性和非线性的问题,根据反向递推的思想和反馈线性化理论,将系统的状态向量转化为误差变量并将其线性化,设计了基于反步法的自适应控制器。通过建立子系统的Lyapunov函数递推出整个系统的Lyapunov函数,使每个子系统收敛从而保证整个系统的收敛。通过Matlab/Simulink进行建模和仿真试验,结果表明本文设计的反步自适应控制器具有良好的鲁棒性,能够有效克服船舶运动模型的非线性和不确定性,从而达到对期望航向的良好控制效果。
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