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机器人的正向、逆向运动学是研究机器人运动姿态控制的理论工具,其封闭解问题目前还没有通用解法,比较常用的是代数方程组数值迭代算法,但难以保证实时性和精度要求。基于矩阵理论分析UR型机器人的机构特点,采用解析方法获得正向运动学和逆向运动学解法,进而获取机器人的奇异位置,最后通过MATLAB编程和Solid Works三维实体模型运动仿真验证解法的正确性。