【摘 要】
：
机器人的正向、逆向运动学是研究机器人运动姿态控制的理论工具,其封闭解问题目前还没有通用解法,比较常用的是代数方程组数值迭代算法,但难以保证实时性和精度要求。基于矩
【机 构】
：
杭州娃哈哈集团机电研究院智能装备研究所
论文部分内容阅读
机器人的正向、逆向运动学是研究机器人运动姿态控制的理论工具,其封闭解问题目前还没有通用解法,比较常用的是代数方程组数值迭代算法,但难以保证实时性和精度要求。基于矩阵理论分析UR型机器人的机构特点,采用解析方法获得正向运动学和逆向运动学解法,进而获取机器人的奇异位置,最后通过MATLAB编程和Solid Works三维实体模型运动仿真验证解法的正确性。
其他文献
本文结合江阴长江大桥高塔柱的施工测量实践，总结了采用三维坐标法放样高塔柱的原理、精度及实施技术等问题，实践证明该法是科学的、可行的，它确保了塔柱在形体及垂直度等方面的
近年来带Cuff—tunneled中心静脉导管广泛应用于周围血管条件不佳及等待肾移植的维持性血液透析患者，然而导管相关性菌血症（catheter—related bacteremia，CRB）是其常见的并发症，
经济发展与法律完善有着密不可分的关系,两者相辅相成,互相影响。商业经济迅猛发展,而配套法律设施不完备,最终导致商业纠纷愈演愈烈。滥用诉讼权利是现代引发商业纠纷的主要
从语言形式与文化因素两个视角出发,对许渊冲与理雅各《诗经》的两个英文全译本在词汇、句法及文化层面下进行归化与异化翻译进行了对比研究,得出结论:归化与异化两种策略在
能在飞机处于危险状态时发出告警信息，提醒飞行员采取措施，是现代军用飞机为保证飞行安全必须具备的功能，也是充分发挥其作战效能的重要保证。 根据飞机气动特性及性能开发研
医疗卫生事业是关系千家万户的重要民生领域。医疗卫生系统的党风廉政建设和行风建设，既是党风廉政建设和医患纠纷工作的重要组成部分，也是卫生工作的重要内容，更是推进医疗卫生
改革开放以来我国经济社会发生了翻天覆地的变化,人民生活越来越富裕,国家越来越强大,但是居民收入不均等的矛盾却越来越突出,改善我国居民收入不均等的现状已是我国政府一项重要的工作。政府可以运用税收政策来调节收入分配,税收政策的变更或多或少会对收入分配产生影响。营业税改增值税是自1994年以来我国又一次比较深刻的财税体制改革,会对经济和社会发展的很多方面产生影响,尤其在减税方面的效果很显著,但是增值税和
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
考古发现越来越证明甲骨文并不是最早的汉字。更早的有龙山文化和良渚文化出土的文字符号。尤其仰韶文化、大汶口文化及双墩、贾户等遗址刻划符号的发现,进一步解开了汉字起
我们知道，在使用搜狐五笔输入法时，可以快速切换到“纯拼音”或“五笔拼音混输”模式，但每次重新创建新词的话，确实也是有些麻烦。其实，如果你已经在搜狗拼音输入法中创建过这些新词，那么可以将其直接导入过来，这样不是方便许多? 首先请打开搜狗拼音输入法的设置窗口，切换到“词库”面板。按照提示导出文本词库。接下来打开搜狗五笔输入法的设置窗口，切换到“词库”选项卡，将用户词库设置为“拼音词库”，然后单击“导