【摘 要】
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现代医学科研所用的大小鼠必须饲养在舒适、无应激的屏障环境中,但在自动化养殖条件下,机器人在搬运鼠笼过程中不可避免地对大小鼠造成刺激。为了减少大小鼠在搬运过程中的应
【机 构】
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武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(71471143,51805385),湖北省科技创新创业服务能力建设专项—条件资源管理与服务项目(2019BFC592,2018BEC499).
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现代医学科研所用的大小鼠必须饲养在舒适、无应激的屏障环境中,但在自动化养殖条件下,机器人在搬运鼠笼过程中不可避免地对大小鼠造成刺激。为了减少大小鼠在搬运过程中的应激反应,同时缩短搬运时间、降低搬运能耗,提出一种搬运机器人运动参数优化方法,根据搬运机器人的运动学分析建立关于大小鼠舒适度、搬运时间和能耗的多目标优化模型,利用基于正态分布交叉的NSGA-Ⅱ算法对模型求解。最后通过一个案例对该方法进行验证,结合养殖企业的实际需求对Pareto解集进行分析与选择。结果表明,所提出的优化模型及求解算法能较好地解决搬运
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