【摘 要】
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针对复杂空域三维空间内的无人机路径规划,提出了一种改进的A^*算法。首先,为了确保在目标空间的两个航路点之间搜索到最优航线,引入航迹长度、飞行高度等权重因子。其次,采
【机 构】
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桂林航天工业学院机械工程学院,桂林长海发展有限责任公司
【基金项目】
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广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(No.2020KY21022,No.2020KY21013)
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针对复杂空域三维空间内的无人机路径规划,提出了一种改进的A^*算法。首先,为了确保在目标空间的两个航路点之间搜索到最优航线,引入航迹长度、飞行高度等权重因子。其次,采用变步长搜索方式并设计变权值路径评估函数,提高A^*算法路径搜索效率,优化路径规划效果。最后针对无人机转弯半径、俯仰角、偏航角等性能限制,设计了多种航线优化算法以满足性能限制,并最终得到最优的可飞航线。仿真结果表明,通过改进A*算法可以得到更优的无人机航迹规划路线。
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