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阐述了一种Vxworks嵌入式系统在水下无人潜航器(Unmanned Undersea Vehicle)控制系统中的应用方法。主要说明了基于Vxworks嵌入式实时多任务系统的软、硬件的设计过程,包括软件层次设计、具体任务设计以及硬件选择。由于采用了自动控制算法和嵌入式操作系统多任务模式相结合的方式,设计的水下无人潜航器主控系统不但提高了自动控制精度,而且大大增强了系统的实时性和可靠性。该自动控制系统在实际应用中取得了良好的效果。