【摘 要】
：
为实现光伏板清洁机器人的精准运动控制,运用D-H法建立光伏板清洁机器人臂架机构运动学数学模型。根据变量的性质,将光伏板清洁机器人臂架机构的运动学问题用驱动空间、关节
【机 构】
：
齐鲁工业大学（山东省科学院）,愚公机械股份有限公司
【基金项目】
：
山东省重点研发计划(2018GGX103040);山东省重点研发计划(2017CXGC0916);山东省科学院青年基金项目(鲁科院字[2015]85号)
论文部分内容阅读
为实现光伏板清洁机器人的精准运动控制,运用D-H法建立光伏板清洁机器人臂架机构运动学数学模型。根据变量的性质,将光伏板清洁机器人臂架机构的运动学问题用驱动空间、关节空间、位姿空间之间的映射关系描述,根据机构的几何特征,分别推导出各工作空间之间的映射关系。在MATLAB环境下对臂架机构数学模型进行运动学仿真并绘制清洗装置末端轨迹包络图,验证光伏板清洁机器人臂架机构运动学数学模型的正确性。研究结果为光伏板清洁机器人轨迹规划、运动仿真与动力学分析等提供了理论依据。
其他文献
复发性口腔溃疡是一种多见于局部口腔黏膜溃疡性疾病。其触碰疼痛加剧和易复发性给患者生活造成了不可忽略的负面影响。为此,本文就对造成复发性口腔溃疡的病因进行分析,并提
目的探讨神经元移行异常的CT征象，提高对其认识能力和诊断水平。方法回顾分析2009—2012本院确诊的34例神经元移行异常病例的临床和CT资料，总结各类病变的CT表现特征。结果灰质
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
北京理工大学秦皇岛分校基于MOODLE的学习管理系统“乐学”组织教学和考核,借助“雨课堂”丰富完善课堂教学互动,依托“中国大学MOOC”资源强化学生的知识运用和能力锻炼,设
骨碱性磷酸酶诊断学龄前期儿童亚临床型佝偻病（解放军第３２２医院儿科０３７００６）贺树清，马福云，孙书业，林秀英，解放军第３２２医院检验科，刘佃满笔者应用中国医学科学院研制的全血干化学免疫浓缩骨碱性磷
对１３８例小儿测定血红蛋白（Ｈｂ）、红细胞碱性铁蛋白（ＥＦ）、血清铁蛋白（ＳＦ）、血清铁（ＳＩ）和总铁结合力（ＴＩＢＣ）、红细胞内游离原卟啉（ＦＥＰ）、计算转铁蛋白饱和度（ＴＳ）、ＦＥＰ／Ｈｂ，结果诊断铁缺乏症的功效依次为ＥＦ、ＳＦ、ＴＳ、ＦＥＰ、ＦＥＰ／Ｈｂ。ＥＴ对复合缺铁
针对珠海横琴海底盾构隧道孤石探测这一工程勘察难点,选用具有高分辨特点的地震散射新技术,通过小排列密集采集方式,进行2 m×1 m的网格观测,获得轴向间距1 m、横向2 m、垂向0. 5 m的三维速度结构和地质界面分布。以波速大于2 400 m/s为识别基岩与孤石的指标,得到其高程分布;对三维波速结构进行水平、纵向和横向切片,展现基岩与孤石的分布图像。勘探发现26处孤石,其中9处直径超过3 m。通过
针对输电线路房屋分布图的传统成图方式,研究并提出了一种集Android移动终端与CAD平台交互使用的新型作业模式。着重介绍了基于该模式下房屋属性信息的录入管理,房屋数据库的
<正> 蒲公英,又名婆婆丁,属菊科,食药兼用。近几年来日本、美国和我国已将蒲公英作为名贵野生蔬菜列为席间上品。目前,山东省已有小面积的人工露地或温室栽培,产量每亩产量60
目的探究心理护理应用于老年慢阻肺患者护理中的效果。方法选取我院2005年~2007年展开本次研究,选择40例老年慢阻肺患者作为研究对象,并按照患者所接受的护理方法不同纳入对