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建立了与普通无人机相区别的变推力轴线无人机的全量数学模型。通过理论分析可知，变推力轴线技术的引入可以改善无人机的机动性和敏捷性。设计了气动舵面控制和推力变向控制相结合的无人机纵向姿态混合控制器，并对非线性模型描述的无人机进行了控制仿真，结果验证了混合控制策略的优越性，也体现了变推力轴线无人机具有比普通无人机更好的机敏性。