摘 要： 在我司物流系统中，成品高架库物流系统主要由机器人、穿梭车、输送带、堆垛机等构成，用于存储、出库成品件烟。在设备的运行中，由于件烟封箱胶带未封好，导致机器人频繁发生掉烟故障，月平均故障次数达到118次，不仅影响了成品烟码垛入库，也严重影响了机组生产和成品件烟封箱。对此，我司对封箱胶带的合格与否进行检测，研制封箱胶带粘贴检测仪。投入使用后，机器人掉烟次数降低至月平均15次以下，满足生产需求。
　　关键词： 机器人；掉烟；胶带；胶带检测设备
　　【中图分类号】 TP273 【文献标识码】 A【文章编号】 2236-1879（2018）15-0224-02
　　1.存在问题分析
　　成品库是用于存放成品件烟的库区，经封箱机封箱的件烟通过码垛机器人码垛，之后整垛入库，存放于成品库货位中。在码垛机器人码垛过程中，频繁发生机器人掉烟的故障，由于掉烟故障处理时间较长，频次较高，严重影响了车间的正常生产。经过统计，在胶带检测设备研制之前，机器人的月平均掉烟次数达到118.3次，月平均影响生产时间为47分钟。经过对机器人掉烟故障的持续观察和跟踪，发现封箱胶带粘贴不合格是造成掉烟故障的主要原因。而胶带粘贴不合格又存在以下几种情况：
　　（1）烟箱封口完全无胶带：机器人在抓烟码垛过程中，由于件烟封口无胶带，封口打开，机器人在甩动过程中，会将烟箱内的条烟甩出，导致机器人掉烟，这种情况出现的很少，偶有发生。
　　（2）烟箱封口与侧边粘贴处胶带飘出，未粘住：这种情况会使得被抓取的烟箱之间或与分拣线上的其他烟箱有黏连，机器人在抓取烟箱抬升的过程中，被抓取的件烟因胶带与其他件烟发生拉扯导致掉烟故障的发生。
　　（3）烟箱封口与侧边处胶带粘贴长度不够：胶带末端粘贴长度不够，会使得封口粘贴不牢靠，机器人在码垛时，被抓取的烟箱在甩动过程中，由于粘贴不牢，胶带会被扯开，导致机器人掉烟。
　　针对以上存在的胶带问题，我司考虑在件烟传送过程开始控制，即件烟在封箱机封箱出来之后就对封箱胶带进行检测，将封箱不合格的件烟剔除出来，重新封箱，而不进入码垛机器人的分拣线。由此研制的胶带检测仪，很好的达到了设计要求，解决了上述的胶带问题。
　　2.研制过程
　　（1）成品烟箱胶带纸封边不合格的情形：成品烟箱无胶带纸、胶带纸翘边、胶带纸卷边、其他影响码垛机器人码垛的胶带纸封箱情形。
　　（2）对技术的评估：根据所需实现的功能，对胶带检测装置进行了详细的讨论，并书写了相应的技术条款，包括：工程概况及其总体工艺要求、设计原则、设计内容、技术要求这几个大类，并在各个大类里面所需细化的内容进行了细化，让整个改造有了充分的设计基础。
　　（3）装置组成：检测系统一套，主要包括两台相机和光源；控制系统一套，控制系统包括西门子S7315控制器、输入输出模块、触摸屏。
　　（4）修改剔除程序：将胶带检测装置的剔除程序加入电控程序中，根据判定条件，一旦判定不合格，则将件烟剔除出来
　　（5）工作过程。
　　件烟从装封箱机出来后，进入件烟输送主通道，在（平面号M308）上，当检测烟箱到位光电开关触发，光源打开，同时智能相机对通过的件烟胶带纸接头部位拍照，通过计算胶带的长度、宽度、贴合的平整度，综合的判断胶带纸封箱是否合格，把胶带纸封箱不合格的烟箱在（平面号M308）剔除出来，并产生报警。剔除出来的烟箱，通过人工整理后，放上件烟输送线，再经过胶带纸检测装置，进行检测。
　　3.研制后效果
　　研制安裝后，胶带检测仪在工作中作用显著，，对不合格封箱的件烟剔除成功率达到99%，对排除因封箱问题带来的机器人掉烟故障起到了切实的减免效果。在胶带检测仪投入工作后，成品库码垛机器人的故障次数降至月平均15次，大大降低了人力物力的损耗，同时保证了车间的正常生产。
　　参考文献
　　[1] 罗瑞红 潘志军 《车牌拍照识别技术研究动向》 中山大学学报论丛 2007年7 期
　　[2] 刘华波、何文雪、王雪 《西门子S7-300/400PLC编程与应用》 2010年1月机械工业出版社