【摘 要】
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针对一种2自由度的平面四索驱动并联机构的零点标定问题,提出了一种基于非线性最小二乘法的标定数据处理方法。首先,由运动学逆解模型建立四索驱动并联机构的零点误差模型,然
【机 构】
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西安理工大学机械与精密仪器工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51105303);陕西省科技统筹创新工程重点实验资助项目(2014SZS10-K03);陕西省自然科学基金资助项目(2017JM5008);中国博士后基金资助项目(20110491673)
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针对一种2自由度的平面四索驱动并联机构的零点标定问题,提出了一种基于非线性最小二乘法的标定数据处理方法。首先,由运动学逆解模型建立四索驱动并联机构的零点误差模型,然后通过最小二乘法对标定数据进行处理,并给出了具体应用实例。实验结果表明,该方法收敛速度快,在误差允许的范围内能够高精度地辨识出动平台的零点位置,进而为系统的实际控制和软件回零奠定了基础。
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