【摘 要】
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为实现仿人翻炒烹饪轨迹,设计了一种新型烹饪机器人搅拌系统结构。采用新型组合机构代替传统搅拌装置,开发了全新的翻炒烹饪轨迹,并实现了多种烹饪轨迹联合运行。利用运动学
【基金项目】
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陕西省教育厅专项科研计划资助项目(16JK1337)
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为实现仿人翻炒烹饪轨迹,设计了一种新型烹饪机器人搅拌系统结构。采用新型组合机构代替传统搅拌装置,开发了全新的翻炒烹饪轨迹,并实现了多种烹饪轨迹联合运行。利用运动学对烹饪机器人搅拌系统进行建模分析,得到了末端的轨迹和速度曲线;随后,采用MATLAB对模型进行了运动学仿真,并用SolidWorks对结构三维模型进行了轨迹仿真。实验结果证明,设计的烹饪机器人搅拌系统能够实现翻炒目标轨迹,并且运行平稳。同时,为以后的控制系统建立奠定良好的基础。
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