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快速扩展随机树（RRT）是航迹规划的重要算法,针对其难以直接应用于无人机航迹规划的问题,提出了动态自适应RRT算法.动态自适应RRT算法在随机点产生过程中加入无人机转弯角约束,使航迹更适合无人机直接跟踪;同时引入动态调节因子,根据环境中障碍密集程度调整规划步长,有效避免各类障碍.计算机实验结果表明动态自适应RRT算法在单航迹规划和多航迹规划中明显优于基本RRT算法和其它改进RRT算法,更适用于无人机航迹规划.