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对于非完整移动机器人的轨迹跟踪控制已有很多方法提出，但是这些方法或者是基于动力学模型或者是采用复杂的运动学模型，对于缺少强大计算设备且需要实时控制的工程应用是不适合的．本文针对非完整移动机器人提出了一种基于比例微分（proportional．differential，PD）控制器的实时轨迹跟踪控制方法．该方法运行在40MHz的嵌入式控制器上的控制周期只有1—2ms．通过将一个用于直流电机控制的非线性PID速度控制器与提出的轨迹控制器进行集成，实现了一个轮式移动机器人的运动控制．机器人轨迹跟踪实验系统中采用