【摘 要】
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分析了一种欠秩三自由度3-UPU并联角台机构(支链移动副两端转动副相互平行)的运动特性.首先,用反螺旋理论分析了在初始位置和发生位移后该机构的运动特性.其次,得到了在初始
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分析了一种欠秩三自由度3-UPU并联角台机构(支链移动副两端转动副相互平行)的运动特性.首先,用反螺旋理论分析了在初始位置和发生位移后该机构的运动特性.其次,得到了在初始位置和发生位移后该机构的主螺旋.研究表明,该机构在不同的位置下有3个连续的移动自由度,即有相同的自由度数目及相同的自由度的性质,因而该机构是一种性能稳定的、适用的机构.通过研究,丰富了欠秩三自由度并联机构的理论.
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