论文部分内容阅读
为了测量人体上肢末端沿同样的运动轨迹分别正向推动和反向拉动过程中的机械阻抗并分析其差异性,首先利用运动捕捉系统、力传感器和加速度计等设备测量出实验对象推拉运动过程中上肢末端的位置、力、加速度信息,然后基于阻抗关系式求解末端阻抗参数;同时采集上肢肌肉的表面肌电信号,提取肌肉活跃度特征,分析运动过程中肌肉活跃度对于推和拉的阻抗差异性的影响;最后将求解出的平均阻抗值赋予给机械臂的笛卡尔空间,基于机器人辅助,提高运动轨迹精度,验证了阻抗求解的有效性。