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以6自由度TX60型Staubli工业机械臂为研究对象，通过运动学分析，建立求解该机械臂位置逆解的非线性方程组。以末端执行器位姿误差最小为目标函数，将非线性方程组转化为无约束优化模型，并应用差分进化算法（Differential evolution algorithm，DE）求解该问题。为克服基本DE难以平衡收敛精度和计算可靠性的缺陷，提出一种自适应分工复合形差分进化算法（Adaptivedivision complex DE algorithm，ADCDE），以增强优化性能。该算法将种群自适应划分为开采