【摘 要】
：
针对路径规划中移动机器人全局遍历式搜索能力差、累计转折角度大、运行效率低和运动过程中的安全性问题,引入树生长模拟算法（Tree Growth Simulation Algorithm,TGSA）,并将其
【机 构】
：
安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室
论文部分内容阅读
针对路径规划中移动机器人全局遍历式搜索能力差、累计转折角度大、运行效率低和运动过程中的安全性问题,引入树生长模拟算法（Tree Growth Simulation Algorithm,TGSA）,并将其放在蜂巢栅格环境地图（Honeycomb Grid Map,HGM）中,规划出一条最优路径.该方法结合了TGSA的更快的收敛速度、全局搜索能力和HGM的安全性与有效性,在机器人路径规划中能起到很好的规划和避障效果.测试结果表明TGSA与HGM结合能走出局部最小点,且安全性与收敛速度得到提高,具有良好的路径规
其他文献
敬老院老人是老年人口中特殊人群,其营养状况和膳食结构国内各地已有若干报道.2003年10～12月我们对南阳市敬老院老人营养状况进行了整群抽样调查.与中国营养学会推荐的中国居
面对写作在大学英语教学中的尴尬境地，英语教师尝试了多种教学方法，其中过程教学法最为成功。过程教学法强调学生自主学习，强调交流，但在英语教学中如何灵活应用尚需探讨。文章尝
<正>为确保各镇(街道)"三改一拆"工作扎实推进,杜绝虚报、瞒报、漏报数据现象的发生,温岭市"三改一拆"办公室创新考核督查制度,以"四个一律"实现无缝督查:"四个一律"指的是"
热休克蛋白70（HSP-70）是生物体产生的一种有高度保守性的应激蛋白,可以增强细胞对损害的耐受程度,维持细胞的正常代谢功能,提高细胞的生存率。在中枢神经系统、心肌、肝脏、肺
根据并网型交直流混合微网的结构及运行要求提出4层运行方式。为了反映储能损耗的非线性特性,提出一种储能损耗成本积分计算模型,并以设备维护成本、储能及换流损耗成本和购
<正>引言目前全球教育正不断走向国际化、开放化、智慧化,实现教育智慧化、国际化需以建设智慧校园为先导。智慧校园是将智慧教育与信息化融合的一项庞大复杂的系统工程,大数
通过对《种子的信仰》三个中译本的比较,探讨文学译者在翻译过程中面对不同的文化、不同的语言环境、不同的社会生态所做出的适应与选择,以丰富生态翻译学理论的实践与运用,
【正】 “不定式”属于动词范畴,是英语非限定动词的三种形式之一。这一称谓源自拉丁文in+finis,意思是“without limit”(无限定),即表示动作概念时不受人称、数或语气的限
目的探讨抗氧化疗法对脑梗死急性期合并糖尿病患者血管内皮功能及自主活动能力的影响。方法按照随机数字表将160例脑梗死急性期合并糖尿病患者分成两组,每组80例。对照组按照
请下载后查看，本文暂不支持在线获取查看简介。
Please download to view, this article does not support online access to view profile.