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本文首先进行了四足步行机动平台的正逆运动学求解。然后分析了复杂地形中步行机动平台的步态参数。接着基于三次B样条曲线进行了对其足端轨迹规划。最后利用Matlab对足端轨迹曲线进行仿真分析,验证了足端轨迹规划的合理性。
复杂环境中四足步行机动平台的足端轨迹规划
【摘 要】
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本文首先进行了四足步行机动平台的正逆运动学求解。然后分析了复杂地形中步行机动平台的步态参数。接着基于三次B样条曲线进行了对其足端轨迹规划。最后利用Matlab对足端轨
【机 构】
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装甲兵工程学院机械工程系,中国人民解放军92510部队
【出 处】
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山东工业技术
【发表日期】
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2015年22期
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