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研究了无人机可飞行路径规划问题，传统路径规划算法不能生成满足无人机运动学约束的可飞行路径。为解决上述问题，提出了将曲率连续的PythagoreanHodograph（PH）曲线（又称勾股速端曲线）直接用于无人机路径规划的方法，利用PH曲线曲率连续、曲线平滑以及有理特性，在已知威胁的环境中可直接得到满足最大曲率约束且曲率连续的无人机可飞行路径。采用遗传模拟退火算法搜索避开环境中威胁体，并满足约束条件的最优PH路径，使仿真过程结合遗传算法和模拟退火算法的优点，取长补短，提高搜索效率，加强全局搜索能力。仿真结果