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针对四旋翼欠驱动系统运行中存在的非线性和强耦合性,提出了基于ARX模型组的自适应LQR控制器的设计方法。该法首先对飞行状态进行区间分化,在每个区间构建并辨识局部ARX模型,得到了系统全局的ARX模型组。然后,基于ARX模型组设计了具有自适应功能的LQR控制器。通过实时控制结果验证了该方法的有效性和可行性。