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在双臂机器人力可操作度椭球的基础上,定义双臂机器人力方向可操作度,以力方向可操作度为性能指标,给出了双臂协调运动关节轨迹规划,理论及算例仿真分析结果表明本文规划方法的可行性。
基于力方向可操作度的双臂机器人轨迹规划
【摘 要】
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在双臂机器人力可操作度椭球的基础上,定义双臂机器人力方向可操作度,以力方向可操作度为性能指标,给出了双臂协调运动关节轨迹规划,理论及算例仿真分析结果表明本文规划方法
【机 构】
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江南大学机械工程学院
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2007年8期
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