【摘 要】
：
以一种以转轴为动平台的5自由度4-SPRR-SPR并联机构为研究对象,运用螺旋理论对4-SPRR-SPR并联机构进行自由度分析,利用矢量法建立并联机构的逆运动学方程;对运动副约束进行详
【机 构】
：
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金(51775165),上海市自然科学基金(18030501200)
论文部分内容阅读
以一种以转轴为动平台的5自由度4-SPRR-SPR并联机构为研究对象,运用螺旋理论对4-SPRR-SPR并联机构进行自由度分析,利用矢量法建立并联机构的逆运动学方程;对运动副约束进行详细分析,利用三维边界搜索法得到该机构的定姿态以及动姿态工作空间。研究表明,该机构的工作空间具有对称性、内部无空洞、截面形状规整等优点;同时,以工作空间体积为优化目标,获得运动副约束与工作空间体积的影响曲线,得到了支链移动副移动范围为影响工作空间的最大因素。该机构在复杂空间曲面的零件切削加工、打磨等方面有着良好的应用前景。
其他文献
以内蒙古鄂尔多斯煤为研究对象,在立式固定床反应器中考察不同热解条件对半焦、油和气三种产物的影响,并通过XRD和SEM-EDS对煤和半焦进行微观结构表征。结果表明:焦油和热解
目的研究短期胰岛素强化治疗对初诊2型糖尿病患者空腹血糖(fasting plasma glucose,FPG)、餐后2h血糖(2hour postprandialplasmaglucose,2hPG),以及糖化血红蛋白(glycosylate
为了改进风险识别手段,提出了风险空间的概念。首先通过样本学习,使风险空间具备风险评估能力;然后针对高维空间下分类难度大,分类结果可解释性、可表达性差的缺点,采用主成
地面无杆牵引安全是民航业内关注的重点。在无杆牵引过程中,由于环境、人为因素可能引起牵引载荷过大而造成部件损坏,严重时导致机体受损。为了减少地面不安全事故发生,本文
朋友邀约去河边钓鱼，我从没在河里钓过鱼，以前钓鱼只去过专门供人钓鱼的鱼塘。河里钓鱼该怎么钓？光是选钓点都不太清楚。 我以为，河里钓鱼应该去河的中间，那里才能钓到大鱼。且想，划条小船，泊在河心，端坐船上，任凭河水东去，我自放长线钓大鱼。那风度，那气派，该是河中一景，想想都觉得过瘾。 可事实远不是我想象的那样，朋友并没有让我上船，而是开着车，七拐八拐把我带到了一个河湾。对我说：“今天就在这里钓鱼了