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针对估计相对深度的传统方法，易受噪声影响的问题，提出了一种基于光流的障碍物检测方法．基于摄像机前方局部地平面假设，通过尺度空间不变（SIFT）特征匹配得到单目图像序列前后帧的匹配点集，用随机抽样一致算法（RANSAC）鲁棒地估计出相机前方近似平面的单应性矩阵，并计算得到光流场，进而恢复出相对深度并建立障碍物图．由于避免了计算光流的一阶微分，该方法具有较好的鲁棒性．室内和室外环境的实验结果都表明，该算法能够恢复出相对深度，并对障碍物进行有效检测．