【摘 要】
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以架管机的三自由度机械臂为研究对象,建立了架管机三维模型以及D-H坐标系,求解得到了机械臂末端位置的运动空间;用ADAMS软件分析了架管机机械臂不同负载下的运动,得到相关曲
【机 构】
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安徽理工大学机械工程学院,矿山智能技术与装备省部共建协同创新中心
【基金项目】
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安徽省高校协同创新项目(GXXT-2019-048)
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以架管机的三自由度机械臂为研究对象,建立了架管机三维模型以及D-H坐标系,求解得到了机械臂末端位置的运动空间;用ADAMS软件分析了架管机机械臂不同负载下的运动,得到相关曲线。结果表明:机械臂Z轴运动空间的最大值为2.6 m,可以满足淮南地区的实际架管需求;架管机小臂Z轴的最大质心速度为2 m/s,在周期内会产生不稳定速度波动;速度、加速度曲线变化趋势相吻合,θ_(2)、θ_(3)的最大值分别是120°和58°,其仿真结果为架管机实际模型的搭建奠定了基础。
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