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通过分析柔性机械手运动参数对其性能的影响，得出采用合理的运动轨迹可以获得良好的动力性能的结论。从全局优化角度出发，通过引入惩罚项来实现柔性机械手的多目标全局优化，并采用基于Pontryagin最大值原理的间接算法实现优化求解。通过虚拟样机验证优化结果的有效性和正确性。
柔性机械手臂运动优化分析
【摘 要】
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通过分析柔性机械手运动参数对其性能的影响，得出采用合理的运动轨迹可以获得良好的动力性能的结论。从全局优化角度出发，通过引入惩罚项来实现柔性机械手的多目标全局优化，并采
【机 构】
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江苏大学机械工程学院,盐城工学院机械工程学院
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2012年3期
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