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在动力学模型可靠的情况下,为避免观测异常对滤波结果的影响,建立处理观测异常的观测模型集合,以观测模型集合中系数矩阵的期望来代替观测方程的系数矩阵,利用随机系数矩阵Kalman滤波算法来控制观测信息异常的影响。算例结果表明,该算法可以有效地控制观测值异常对滤波结果的影响。
利用随机系数矩阵的GNSS/INS组合导航Kalman滤波算法
【摘 要】
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在动力学模型可靠的情况下,为避免观测异常对滤波结果的影响,建立处理观测异常的观测模型集合,以观测模型集合中系数矩阵的期望来代替观测方程的系数矩阵,利用随机系数矩阵Kalman滤波算法来控制观测信息异常的影响。算例结果表明,该算法可以有效地控制观测值异常对滤波结果的影响。
【机 构】
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长安大学地质工程与测绘学院,国家测绘地理信息局大地测量数据处理中心,信息工程大学测绘学院,西安测绘研究所,西部矿产资源与地质工程教育部重点实验室
【出 处】
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武汉大学学报(信息科学版)
【发表日期】
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2012年09期
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