【摘 要】
：
为获得2RPU/2SPS并联机构的工作空间和运动特性,基于拓扑结构方位特征集方程求解其自由度和方位特征集,利用空间坐标变换法和封闭矢量法建立位置反解方程。以蒙特卡洛法为基
【基金项目】
：
安徽省高校自然科学研究项目(KJ2015A125),安徽省博士后基金项目(2015B045)
论文部分内容阅读
为获得2RPU/2SPS并联机构的工作空间和运动特性,基于拓扑结构方位特征集方程求解其自由度和方位特征集,利用空间坐标变换法和封闭矢量法建立位置反解方程。以蒙特卡洛法为基础,通过反解方程并利用MATLAB软件进行数值仿真得到工作空间,结果表明由于该机构具有对称性,使得工作空间呈现对称分布。运用ADAMS软件进行运动学仿真分析,得到动平台位移、速度、加速度随时间的变化曲线图且曲线呈现周期性变化,证明了该2RPU/2SPS并联机构具有良好的工作性能和应用价值。
其他文献
团结联谊既是人民政协的初心,也是人民政协存在与发展的依据。政协团结联谊工作在统一人民思想、凝聚人心汇聚力量、化解各种风险和矛盾、促进社会和谐等方面具有不可或缺的
扁平疣是皮肤科常见病,好发于颜面、手背、前臂等处,起病突然,病程漫长。本病的治疗方法虽然很多,但是疗效不一,治疗率也较低。近年来,笔者采用肌注聚肌胞,外用干扰素凝胶配
针对我国矿区水土流失频发、土壤养分贫瘠等问题,开展干旱矿区土壤改良盆栽试验。试验以内蒙古白云鄂博矿区土壤为供试土壤,冰草、紫花苜蓿2种草本为研究对象,以改良剂人工沸
括号内不规范的简称。静脉点滴（静滴）、人工流产（人流）、高心病（高心）、大小便（二便）、慢性活动性肝炎（慢活肝）、缺血性心脏病（缺心病）、甲状腺功能低下（甲低）。医学术语一般用全称，但在文中
关键问题是指每个工程的薄弱部位.本文论述了在大坝安全监控专家系统中,应用关键问题概念建立观测资料分析和评判的方法,阐述了关键问题评判的主要内容,以及应用模糊理论对关
介绍雷达截面计算机仿真软件包及其依据的理论分析方法的最新进展，重点是雷达截面分析软件的最新成果-FISC及其理论基础多层快速多极子方法(MLFMA)。
万元GDP取水量是水资源管理的重要宏观指标.本文提出用指数模型预测法和年下降率模型预测法预测城市取水量,并以上海为例,建立了上海市不同行业万元GDP取水量预测模型,计算出
动态重构技术是目前武器装备电子系统综合化的突出发展方向。本文论述了动态重构系统的总体设计轮廓。并在此基础上给出了一个已实现系统的方案设计，详细描述了其主要技术指标
通过对滇黄精进行引种驯化及栽培试验,初步明确光照是滇黄精产量形成的关键因子之一,滇黄精的茎高、根茎单重、根茎增重、根茎长在遮荫条件下均显著高于全光照条件下。
针对C语言如何有效实现精确延时的问题，介绍了两种基于Keil C语言环境的解决方法，并结合工程实践，验证了本文方法的有效性。