【摘 要】
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在机器人拆卸轴孔过程中,卡阻和楔入现象通常会出现.为了解决这一问题,本文提出一种基于机器学习实现自动拆卸轴孔配合的框架.机器人记录演示数据中,动态时间规整算法同步数
【机 构】
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伯明翰大学 英国 伯明翰 B152 TT;
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在机器人拆卸轴孔过程中,卡阻和楔入现象通常会出现.为了解决这一问题,本文提出一种基于机器学习实现自动拆卸轴孔配合的框架.机器人记录演示数据中,动态时间规整算法同步数据集.而后用高斯混合回归算法进行训练,得到控制策略.控制策略应用于机器人KUKA iiwa 14,实现轴孔的自动拆卸.本文针对两种情况进行测试,一种将轴孔置于原位置,另一种将轴孔置于距原位置30cm处.成功率均100％.试验平均时间分别为2.8 s和3.0 s.平均接触力分别为16.3 N和17.1 N.
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