【摘 要】
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目前存在一类有腿机器人，由于其底层动力学控制参数难于获取，行走设计无法使用已有的控制方法，现有的基于建模的步态存在缺乏完善规划，固定规划步态与实际步态相差较大的问题．针对
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目前存在一类有腿机器人，由于其底层动力学控制参数难于获取，行走设计无法使用已有的控制方法，现有的基于建模的步态存在缺乏完善规划，固定规划步态与实际步态相差较大的问题．针对这个问题，提出一种使用曲线拟合生成步态轨迹的想法，通过引入遗传算法，让机器人能自主的搜索良好的行走步态轨迹，在四足步行机器人平台上取得了良好的实验结果．
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