弧焊机器人系统的运动学求解

来源 :北京工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:jijipanji
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
建立了Motoman SK6机器人和二轴倾斜/回转焊接变位机的模型,用Denavit-Hartenberg方法建立了机器人操作臂和变位机的运动学方程,实现了运动学正解.根据机构特点用简化的几何解析法得到封闭形式的机器人运动学逆解,并实现了使变位机获得平焊位置的算法.通过机器人系统的运动学和平焊位置算法,可以实现焊缝在平焊位置焊接,从而保证了焊接质量.算法简单,且运行速度快,为实现弧焊机器人系统路径规划和离线编程奠定了基础.经过图形仿真与实际下载到机器人控制柜上运行,表明计算结果可以满足平焊位置焊接的要求. The model of Motoman SK6 robot and two-axis tilt / rotation welding positioner are established, and the kinematics equation of robot manipulator arm and positioner is established by Denavit-Hartenberg method to realize the kinematic positive solution.According to the characteristics of the mechanism, the simplified geometry The closed form robot kinematic inverse solution is obtained through analytic method, and the algorithm that makes the positioner obtain the flat welding position is achieved. By the robot system kinematics and the flat welding position algorithm, the welding seam can be welded at the flat welding position, Welding quality.The algorithm is simple and runs fast, which lays the foundation for the path planning and offline programming of arc welding robot system.After the simulation and actual download to the robot control cabinet, the results show that the calculation results can meet the welding requirements of the welding position.
其他文献
在中职学校开设的科目中,其中畜牧兽医专业是一项相对薄弱环节的,由于现代养殖的发展,几乎在农村中散养户越来越少,相对集中化养殖较多,但随着环保等饲养成本的提高,小型规模
碱性成纤维细胞生长因子(bFGF)是一种具有促进细胞生长增殖作用的多肽类生长因子,在维持机体的生长发育及促进多种组织的损伤修复中起着十分重要的作用。我们通过对木瓜蛋白酶(Papain)致大鼠肺气肿模型肺组织和肺泡巨噬细胞bFGF mRNA表达的研究,来探讨其在肺气肿形成过程中与肺组织Ⅰ、Ⅲ型胶原增长的关系。 材料与方法(1)肺气肿动物模型的制备与分组:健康Wistar大鼠42只,体重200~250
期刊
设计艺术的心理学研究--设计心理学是在心理学,设计艺术学,美学和创造学等学科基础上发展起来的,是一门应用心理学,也是设计艺术学的重要组成部分.
目的探讨氢气和高氧混合吸入对脓毒症小鼠急性肺损伤的影响。方法成年雄性C57BL/6小鼠130只,体重20~25 g,采用随机数字表法分为5组(n=26):假手术组(Sham组)、脓毒症组(CLP组)、高氧组(O2组)、氢气组(H2组)和氢气+高氧组(H2+O2组)。采用盲肠结扎穿孔(CLP)法制备脓毒症模型。H2组、O2组和H2+O2组于CLP后1和6 h时分别吸入2%氢气、98%氧气和2%氢气-
翻转课堂作为全新的一种教学模式,主要是通过网络展开一系列互动教学,从而可以实现高效课堂的目标.高中信息技术课中利用翻转课堂教学方法,有效提高教学效率,加深学生对有关
无导叶对转涡轮是高性能发动机的关键技术之一。本文采用试验方法对1+3/2级对转涡轮进行了气动性能研究。本试验分为3个阶段,第1阶段为单独高压涡轮(HPT)试验,第2阶段为加大H
通过在钝头体头部施加人工扰动块可以得到确定的大攻角下的非对称背涡结构.为了研究扰动块形状对非对称背涡结构的影响,本文在攻角50°、雷诺数ReD=1.54×105的条件下,利用数
期刊
古人云,“民以食为天”,随着时代变迁人民生活水平的提高,中国餐饮界竞争日烈,在讲究吃文化的大背景下,烹饪人才市场上炙手可热,因此烹饪行业越来越注重培养.因此学好烹饪将